2025年，日本Level 4自动驾驶公车进入商业化前的最后实验阶段。长野县盐尻市在市公所与火车站间路段，于1月23日率先提供试乘服务，成为日本首个在一般道路上进行Level 4自动驾驶公车商业服务的城市，测试车辆时速可达35公里。
盐尻市是日本8个获准进行Level 4自动驾驶公车测试的地点之一，测试路段复杂，包含一般人车通行的路段和交叉口。此次测试使用Tier IV制造的Minibus，可容纳23名乘客，属于小型公车。
自2020年起，盐尻市与Tier IV合作，已建立4个停靠站和11处交通信号灯的Level 2自动驾驶公车双环路线米长的直线日进行。
据盐尻市自驾事业负责人表示，自动驾驶技术在处理对向车或行人与自驾公车争道问题时面临挑战。选择人车混杂的直线道路测试，有利于收集数据和进行交通教育，同时便于政府机关直接监管车辆行驶状况。
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