Yann LeCun转推的世界模型规划器GRASP代码开源

时间：2026-04-01 08:06:59

　　消息，ME News 消息，4 月 1 日，由Michael Psenka发布、Yann LeCun转推的新世界模型规划器GRASP代码已开源。GRASP是一种用于学习世界模型的并行随机梯度规划器，其核心思想是在提升的轨迹空间中同时优化动作和中间“虚拟”状态。它通过动力学一致性惩罚确保与学习到的动态模型保持一致，并实现高效的并行化规划。关键设计包括引入可并行计算的虚拟状态、通过噪声进行状态空间探索、使用停止梯度技术防止梯度流向高维视觉模型状态输入，以及结合目标塑造和周期性的串行展开同步步骤以确保稳定性。该规划器构建于DINO-WM项目之上，但也可通过适配器与其他世界模型集成，适用于PushT、TwoRoom等多种环境。代码库提供了核心算法实现及适配器安装脚本。

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